SIT 湘南工科大学 ロボット同好会

湘南工科大学ロボット同好会です。

新マシンの修正

どうもワズドルです

二~三週間ぶりくらいでしょうか?

今回は私の新マシンの一部を作り直したのでそのことについて書いていこうと思います。

まず、なぜ作り直そうとしたのかですが、作り直す前のマシンはなぜか切れ角が足りないのかすぐアンダー気味の走りをしていました。
原因を考え、思いついたのがアッカーマンの比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)が間違っていること、そしてキングピンの位置が悪いということでした。
そこで試しにautocadで条件を変えてパラメトリックで実際にどうなるのか見てみました

https://goo.gl/photos/FyR3hxEkDc71524GA

https://goo.gl/photos/Rna7xKSAaf4ZtyDg7s.png

asd.png

これによって、アッカーマン比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)は動かすと比が少なくなり、キングピンの位置を前輪のシャフトの位置に近づけると切れ角が増し逆に離すと浅くなり、結局キングピンの位置が悪いということがわかりました。

ここでふと私の設計方法が間違ってるのではと思い軽くアッカーマンについて調べると...

こんなことが載っていました。
「アッカーマン・ジャントー理論の操舵内外輪舵角の関係を実現するように、ナックルアームやタイロッドのステアリングリンク機構をレイアウトした幾何学的配置のこと。ステアリングリンク配置の平面図で見た場合、車輪の転舵中心軸であるキングピン軸と、ナックルアームのタイロッド側ボールジョイントの中心とを結んだ線が、リヤアクスルの中心を通るように配置すること。」

https://goo.gl/photos/Yqs9f1HUR1jTdWDK6
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キングピンの位置なんてどこでも良いのかなと私は思っていたのですがどうやら違ったようです。

しかし、フロントの軸の中心上にキングピンを持ってくるいい方法が思いつかなかったのでとりあえず近づけるだけにしました。(だれかいい方法教えてくださいな)

で設計し直し削り出したのがこちら

https://goo.gl/photos/pTexZ54cFsnVoBZT8
C4FR6cCVYAAYAZJ.jpg

修正する前がこちら

https://goo.gl/photos/kKKjpq6hAp4bd3tU8
C4KEFHXUcAAxBw2.jpg

シャーシだけ見てもわかりにくいので実際にどうなるのか撮った写真も載せます

修正した新シャーシがこちら

https://goo.gl/photos/zjaYdEdHqKiRGmEi6
C4N_vwQVYAIcKLV.jpg

修正する前の低速走行はこちら

https://goo.gl/photos/QgmzizgqU9DsMtsA7
C4N_wadUEAAWZ2E.jpg

まあ、まだ実際に走れていないのでなんとも言えない状況ですが、写真だけ見るとコーナー内側を走るようになりアンダーも解消されると思います。

これで速く走ってくれればいいなぁ。

 

あ、あと他の人も自分のマイコンカーを作り始めたのでそのことについても後々だれかが載せていくと思いますのでお楽しみに!

マイコンカーラリー湘南大会2017開催のお知らせ

3/11(土)、マイコンカーラリー湘南大会が湘南工科大学 佐々木記念体育館にて開催されます。是非ご参加ください。

日時:2017年3月11日(土)09:00~18:00
会場:湘南工科大学 佐々木記念体育館
参加:100台程度

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※参加申し込み期限​3月3日(金まで

詳しくは、下記サイトをご覧ください。

mcr-syounan2017

URL↓

https://sitroboken.wixsite.com/mcr-syounan2017

 

※当日撮影した写真・動画は後日広報活動に使用させて頂く場合があります
 あらかじめご了承ください
 なお、インターネット動画配信も予定しております

© マイコンカーラリー湘南大会実行委員会

マシンのことについて3

どうもワズドルです
今回は、マシンのことについて2の続きでまとめです。
 
設計
CNC削りだし
バリ取り
組み立て
剛性を上げるためベアリングの出っ張りを利用してそこにカーボンパイプを入れました。
これを色んな人に見せたらわりと好評だったので嬉しいです。
 
以上のことをしてとりあえず完成はしました。
 
動いてる動画がこちら
 
アッカーマン比が悪いのかセンサーバーのキレ角に対してどうもステアのキレ角が足りなくアンダー気味になっているのでスピードが上げられない
なので次の大会までにはタイロッドとギアボックスの作り直しをしようと思っています。
 
あとは電池を置く部分の肉抜きが悪いのでどうもしなるので一番下のシャーシを作り直したい
今流行の低重心化させるためにおもりをつけたり一番下のシャーシを厚い金属にしたりというのを意識してカーボンからジュラルミンにしたいところ
まあシャーシは今のシャーシで限界が来てからで良いだろうな。
 

マシンのことについて2 byワズドル

どうもワズドルです。
今回は、マシンのことについて1の続きです。
 
今回のマシンはモジュール0.5で120tのギアを1.5tのPOMから自作しました。
 
ギアの設計は、KHKさんの歯車計算ソフト GCSW歯のデータを出力しAutocadで設計しました。
 
加工は、mini-CNC COBRAで加工しました。
最初1.5tのPOMから素直に一枚のギアを削り出そうと思い0.3mmのエンドミルを用意して加工したのですが、回転数、移動速度が悪かったため直ぐに折れました。
そこで仕方なくギアの歯数を半分減らし1.5tのPOMを二枚削り、片方は位相をずらした物を作り重ねて使うことにしました。
おかげで加工は無事に終わりギアが完成しました。
 
ギアは今のところ普通に使えているのでまあ良いのでは?と思っているところです。
強いて言えばバリ取りが荒かったので若干渋いような気がする。
あ、あとPOM一枚だと明らかに強度不足だと思うので今はPOM二枚+0.5tのカーボン板を重ねて使っています。
将来的には、DMMの3Dプリントでチタンとかで出力したいですね。
 
ギアはそんな感じですね。
 
ホイールもポリカーボネートのパイプとカーボンの板のリムを自作しそれぞれを組み合わせて自作しようと思っていて、リムまで削り出しているのですが
外径40mm内径39mmのポリカーボネートのパイプを真っ直ぐに正確に切断する良い方法が思いつかなかったので絶賛放置中です。
 
柔らかいパイプを真っ直ぐに切断する方法を誰か教えてください!!
 
まだ続く

マシンのことについて1 byワズドル

どうもお久しぶりです。
ワズドルです。
 
いい加減にブログの更新をしろと後輩に言われたのでします。
 
いろいろとネタはあるのですが前から新機体について書くと言って書いていなかった気がしたのでそのことについて書いていこうと思います。
長くなりそうなので何回かに分けて書いていきます。
 
最初のコンセプトは、アッカーマンとセンターピボットを簡単に切り替えられるマシンというのがコンセプトでした。
未だにアッカーマンとセンターピボットどちらが良いのかっていうのがわかっていないのでそれを試したかったのです。
それと縦構造と普通のサンドイッチ構造を比べたかったので今回はサンドイッチにしました。
あとは無難に低重心と高剛性を意識しました。
 
ま、最初の考えはそんなところでした。
 
確かそんな考えを10月ごろには出していたのですが設計に本腰を入れたのは11月の中旬頃でした。
南関東地区大会には完成させたかったのですが大会開催までに1ヶ月も無く時間がなかったのでアッカーマンとセンターピボットの切り替えはやめにしました。
いろいろ考えを削って設計をして大会の1週間くらい前には設計が終わってシャーシの削りだしも数日前に出来たのですが、情けないことに南関東地区大会には間に合わなかったので骨組みのマシンだけ持っていきました。
 
最終的には、無難なサンドイッチ構造のアッカーマンのマシンになりました。
 
こんな感じ
 
スペックは
 
フロントのトレッド    155mm
リアのトレッド 165mm
車高    49.6mm
地上高 5.7mm
駆動モーター 指定モーター
駆動ギア比 60:8
サーボギア比 75:1
 
シャーシはt1.5のカーボンのサンドイッチ
サーボのメインギアはPOMの板から削り出し
 
一旦ここで区切ります
次回に続く