SIT 湘南工科大学 ロボット同好会

湘南工科大学ロボット同好会です。

結構いい感じ byワズドル

どうも、ワズドルです。

新マシンの修正に関してはこの前上げたばかりだと思いますが、実際に走らせてみてなかなかこれがいい感じ。

プログラムとハードどちらもそこそこ走るレベルまでに煮詰まったと思う(いろんな条件が重なってたまたま上手く動いてる可能性もあるが)
なんやかんや自分でマイコンカーを一から作り始めてから2年くらい経ちました。
時が経つのは早いですね...年々時間が経つのが早くなっていくのが感じられてちょっと怖いです。
高校のときに多少の経験はあったのですがここまでくるのに遠回りしてしまって時間がかかってしまったなと思いました。

教えてくれる人がそばに居ないのもあってとにかくトライアンドエラーの繰り返しをしてましたね。
まあそれも楽しいんですがねw

◯◯をやりたいといってやらない人達の言い訳として
・ 教えてくれる人が居ない
・ わからない
というのが多いと思うのですが、結局やる人との違いは積極的に自分から動いてるかどうかなんじゃないかと思いますね。
だって最初になにもかもわかってる人なんているわけ無いですし、わからないという問題を自分で解決していくのが大切なんじゃないかと思います。
それに学生だったら先生も居るわけですしわからない技術に関して詳しそうな先生に聞くとか出来るじゃないですか。
インターネットで調べるは大前提ですね。

なんかこういうのを書いていくうちにわからないことがわからないって思ってる人もいそうな気がしてならないのですが、それは失敗を恐れて何も行動を起こしてないだけでは?

だらだら~っと偉そうに書いてしまいましたが結局何が言いたいかというと
失敗も経験のうちだしそれも楽しいしいろいろやっていこう!
ということをいいたかったんです。

すごく脱線してしまいましたが修正したマシンの動画を撮ったので載せておきます。

youtu.be

結構いい感じ

たーのしー!

新マシンの修正

どうもワズドルです

二~三週間ぶりくらいでしょうか?

今回は私の新マシンの一部を作り直したのでそのことについて書いていこうと思います。

まず、なぜ作り直そうとしたのかですが、作り直す前のマシンはなぜか切れ角が足りないのかすぐアンダー気味の走りをしていました。
原因を考え、思いついたのがアッカーマンの比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)が間違っていること、そしてキングピンの位置が悪いということでした。
そこで試しにautocadで条件を変えてパラメトリックで実際にどうなるのか見てみました

https://goo.gl/photos/FyR3hxEkDc71524GA

https://goo.gl/photos/Rna7xKSAaf4ZtyDg7s.png

asd.png

これによって、アッカーマン比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)は動かすと比が少なくなり、キングピンの位置を前輪のシャフトの位置に近づけると切れ角が増し逆に離すと浅くなり、結局キングピンの位置が悪いということがわかりました。

ここでふと私の設計方法が間違ってるのではと思い軽くアッカーマンについて調べると...

こんなことが載っていました。
「アッカーマン・ジャントー理論の操舵内外輪舵角の関係を実現するように、ナックルアームやタイロッドのステアリングリンク機構をレイアウトした幾何学的配置のこと。ステアリングリンク配置の平面図で見た場合、車輪の転舵中心軸であるキングピン軸と、ナックルアームのタイロッド側ボールジョイントの中心とを結んだ線が、リヤアクスルの中心を通るように配置すること。」

https://goo.gl/photos/Yqs9f1HUR1jTdWDK6
E382A2E38383E382ABE383BCE3839EE383B3E382B8E382AAE383A1E38388E383AAE383BC.png

キングピンの位置なんてどこでも良いのかなと私は思っていたのですがどうやら違ったようです。

しかし、フロントの軸の中心上にキングピンを持ってくるいい方法が思いつかなかったのでとりあえず近づけるだけにしました。(だれかいい方法教えてくださいな)

で設計し直し削り出したのがこちら

https://goo.gl/photos/pTexZ54cFsnVoBZT8
C4FR6cCVYAAYAZJ.jpg

修正する前がこちら

https://goo.gl/photos/kKKjpq6hAp4bd3tU8
C4KEFHXUcAAxBw2.jpg

シャーシだけ見てもわかりにくいので実際にどうなるのか撮った写真も載せます

修正した新シャーシがこちら

https://goo.gl/photos/zjaYdEdHqKiRGmEi6
C4N_vwQVYAIcKLV.jpg

修正する前の低速走行はこちら

https://goo.gl/photos/QgmzizgqU9DsMtsA7
C4N_wadUEAAWZ2E.jpg

まあ、まだ実際に走れていないのでなんとも言えない状況ですが、写真だけ見るとコーナー内側を走るようになりアンダーも解消されると思います。

これで速く走ってくれればいいなぁ。

 

あ、あと他の人も自分のマイコンカーを作り始めたのでそのことについても後々だれかが載せていくと思いますのでお楽しみに!

マイコンカーラリー湘南大会2017開催のお知らせ

3/11(土)、マイコンカーラリー湘南大会が湘南工科大学 佐々木記念体育館にて開催されます。是非ご参加ください。

日時:2017年3月11日(土)09:00~18:00
会場:湘南工科大学 佐々木記念体育館
参加:100台程度

f:id:mrsaitouyusuke:20170129024804p:plain

※参加申し込み期限​3月3日(金まで

詳しくは、下記サイトをご覧ください。

mcr-syounan2017

URL↓

https://sitroboken.wixsite.com/mcr-syounan2017

 

※当日撮影した写真・動画は後日広報活動に使用させて頂く場合があります
 あらかじめご了承ください
 なお、インターネット動画配信も予定しております

© マイコンカーラリー湘南大会実行委員会

マシンのことについて3

どうもワズドルです
今回は、マシンのことについて2の続きでまとめです。
 
設計
CNC削りだし
バリ取り
組み立て
剛性を上げるためベアリングの出っ張りを利用してそこにカーボンパイプを入れました。
これを色んな人に見せたらわりと好評だったので嬉しいです。
 
以上のことをしてとりあえず完成はしました。
 
動いてる動画がこちら
 
アッカーマン比が悪いのかセンサーバーのキレ角に対してどうもステアのキレ角が足りなくアンダー気味になっているのでスピードが上げられない
なので次の大会までにはタイロッドとギアボックスの作り直しをしようと思っています。
 
あとは電池を置く部分の肉抜きが悪いのでどうもしなるので一番下のシャーシを作り直したい
今流行の低重心化させるためにおもりをつけたり一番下のシャーシを厚い金属にしたりというのを意識してカーボンからジュラルミンにしたいところ
まあシャーシは今のシャーシで限界が来てからで良いだろうな。
 

マシンのことについて2 byワズドル

どうもワズドルです。
今回は、マシンのことについて1の続きです。
 
今回のマシンはモジュール0.5で120tのギアを1.5tのPOMから自作しました。
 
ギアの設計は、KHKさんの歯車計算ソフト GCSW歯のデータを出力しAutocadで設計しました。
 
加工は、mini-CNC COBRAで加工しました。
最初1.5tのPOMから素直に一枚のギアを削り出そうと思い0.3mmのエンドミルを用意して加工したのですが、回転数、移動速度が悪かったため直ぐに折れました。
そこで仕方なくギアの歯数を半分減らし1.5tのPOMを二枚削り、片方は位相をずらした物を作り重ねて使うことにしました。
おかげで加工は無事に終わりギアが完成しました。
 
ギアは今のところ普通に使えているのでまあ良いのでは?と思っているところです。
強いて言えばバリ取りが荒かったので若干渋いような気がする。
あ、あとPOM一枚だと明らかに強度不足だと思うので今はPOM二枚+0.5tのカーボン板を重ねて使っています。
将来的には、DMMの3Dプリントでチタンとかで出力したいですね。
 
ギアはそんな感じですね。
 
ホイールもポリカーボネートのパイプとカーボンの板のリムを自作しそれぞれを組み合わせて自作しようと思っていて、リムまで削り出しているのですが
外径40mm内径39mmのポリカーボネートのパイプを真っ直ぐに正確に切断する良い方法が思いつかなかったので絶賛放置中です。
 
柔らかいパイプを真っ直ぐに切断する方法を誰か教えてください!!
 
まだ続く