練習会開催します！ 練習会の案内

日程：　　7月8日（土）、9日（日）
時間：　　7月8日（土） 9:00〜18:00　　　　　　

　　　 7月9日（日） 9:00〜21:00

　　　　※日にちによって時間が異なります。
参加資格：参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です！
主催：　　湘南工科大学ロボット同好会
定員：　　30名

貸出機材：ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
　　　　　（機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。）

会場：　　湘南工科大学
　　　神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25（JR辻堂駅から徒歩１５分、バス利用時５分）
　　　　　7月8日（土）４号館１Ｆ：学生ラウンジ

　　　　　7月9日（日）佐々木記念体育館

　　　　※日にちによって会場が異なります

　　　　　　４号館↓

　　　　　　佐々木記念体育館↓

コース長：５０〜７０ｍ
全て中川ケミカル公式コースです。タイム計測用ゲートもあります。
下記の画像は、前回の練習会の時の画像になります。

注意事項：状況に応じてタイム自己申告制の大会になるかもしれません。
　 　　　　車で来校を希望される際は、sit.mcr@gmail.comまでお問い合せださい。

　　　　　7月9日（日）は体育館で行います。体育館内は土足厳禁のため各自上履きの用意をお願いします。

お問い合せ:sit.mcr@gmail.com

やることメモ byワズドル

タイトルの通り今回は自分のために久しぶりにブログを利用します。

大会まであと一ヶ月とちょっとなのでやることを大幅に決めるためのメモをブログに書いていこうと思います。

●今までのマイコンカーの怪しい点、改善できる点（上の方が優先度強い）

・ポテンショ君が原因？角度取得が怪しい
・速度制御、デフ制御のプログラムが怪しい
・ラインセンサ片方のアナログセンサの取得値が怪しい
・ラインセンサをアナログ7つのセンサに変更、
　できたらライントレースのオフセット制御も追加する
・坂道検知が怪しい
・緊急停止処理が怪しい
・ブザー接触不良？
・LCD何故か使えない（ドライブ基板のコネクタが怪しい？）
・使える予備基板が無い

●改善方法、現状況、等

・シャフトがカーボン＆テキトー加工のためガバガバ
　応急処置でグルーガン流し込んでなんとかなってるけど
　本当は金属のシャフトにしたほうが良いと思う
・角度により目標速度を変動させ
　速度制御を行い駆動配分を最後に決めていた
　関数を3つ作って制御していたのでわかりにくく無駄が多い
　一度で速度＆駆動配分の制御を行える関数を作るか
　もっとシンプルなものにする
　自分の考えてる通り動いているのか怪しいので
　イチから作り直したほうが早いかも
・多分何度もクラッシュしてるのでそれによる故障か汚れが原因
・前のセンサを直すより基板自体既に完成しているので
　これを利用したほうが早そう
　どうせならついでに変わったことをしたいということで
　オフセット走行させよう
　制御方法は、ランサーの時にオールアナログ使っていたので
　それ引用で良いだろう
・ジャイロで坂道検知しているがたまに誤検知する
　面倒なのでセンサを変えて改善
　もしくは、アイデアだけだがポジションセンサを他に用意して
　ラインセンサとくらべて坂と検知するとかもあり？
・条件から外れてある一定時間経てば停止にしてるが条件悪い？
・付け外しによる断線あるいはクラッシュによる断線
・R8Cに直接ハンダ付け
・集合抵抗のハンダが怪しい
　火入れ時にモーター駆動周りの回路の何処かがお釈迦に？

こんな感じでいつも大会前は頭のなかで考えて練習してます。

優先度と大会の開催日時から逆算してこの日までにはこれは終わっておくとかも一応考えてます。

いろんなやり方、考え方があると思うので参考程度に。

（これを見ている人の考え方も知りたいので何かあればコメントしてくれるとうれしいです。）

今後の予定について byワズドル

今後の予定について大雑把にカレンダーにまとめてみました。

[googleapps domain="calendar" dir="calendar/embed" query="src=sit.roboken%40gmail.com&ctz=Asia/Tokyo" width="800" height="600" /]

https://calendar.google.com/calendar/embed?src=sit.roboken%40gmail.com&ctz=Asia/Tokyo

またまたお久しぶりです～ byワズドル

どうもお久しぶりです
ワズドルです

流石に放置しすぎていたので何かしら書いたほうが良いなと思ったので久しぶりに書いてみます。

まあ、でも最近マイコンカーとかのロボットでのネタは無い（予算の申請とかしてたのと練習場所が確保できていない関係で練習できてない）ので、とりあえずブログ内での息抜きとして僕の趣味の一部である、自転車について書いていこうと思います。

まず、高校3年の時に弱虫ペダルにハマって衝動買いで見た目だけのロードバイクを中古で2万くらいで買いました。
実際の写真がこちら↓

今まで乗っていた自転車と比べると軽くて進みやすくて気持ちが良いというのが感想で割と感動していたのを覚えています。
大学生になってから元々中古で買った時についていたホイールとタイヤをR500（所謂鉄下駄）とパナレーサーRACE L EVO3の23Cに履き替えてまたここでタイヤだけでこんなに走りが変わるのかと感動しました。

で当然、走って行くとこれ以上軽くなってコンポとかホイールが良いものになったらどうなるんだろうかって考えますよね？

それでカーボンのフレームが欲しくなってしまったんですよね。
でもお金がない、ガチで走るわけでもない

ってことで中華カーボンのフレームを貯めてたお金でヤフオクで落札してしまいました。
落札したのがこれ↓

ほしいと思った時にちょうどいいサイズと状態もまあまあ、おまけも結構良いっていうりゆうでこれに選びました。因みに落札時の価格は写真に写ってるドロップハンドル以外全部で4万でした。

他に足りないコンポ類はコツコツとお金が貯まった時に買って残るはホイールだったんですが、どうせなら良いホイール履いてみたい！カーボン使ってみてえ！でもやっぱり金がねえ！ガチで走り込むわけじゃないし中華でいいやっていう安直で変なノリでまた怪しげなものをヤフオクで落札しました。
それがこちら↓
見た目はディンプル加工されていてZIPPのホイール、しかもリヤはG3組かっちょええ！
因みに落札価格は写真に写ってるもの全部で４万くらいでした
（もしこれが落札できなかったら密林で取り扱ってるICANというメーカーの中華カーボンを買うつもりでした。）

んで諸々足りない物を買って大体総額で10万位になりましたね。

ちょっと良い写真がないんですがGW中に組み立てた写真がこちら↓

スペックを書くと

DCRF06(スペインの某メーカーと同じ寸法らしい)
ST-5800
FC-6800（53-39）
FD-6800
BR-6700
RD-6800 GS
CS-6800 (11S 11-28T)
Toupe風サドル

ホイールのスペックはカーボン製
25ミリワイドU字リム.ディンプル
バサルト加工品
リム高45ミリ
クリンチャー
リムテープ不用のベロプラグ仕様リヤホイールはG3組
ハブはパワーウェイ製シマノ用でセラミックベアリング

タイヤはシュワルベのワン25C

ブレーキシューはカーボン用のもので以下のリンクのものを買って使ってます。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00ANXCEAI/

実際に組み上がった時の第一印象は想像してたよりも軽くない
んで実際に走ってみての感想は、すすむすすむた〜のし〜い！！！でしたね。
カーボンホイールはブレーキが効きにくいっていうのも聞いていたんでちょっと不安でしたが思ったよりは効いてるって感じでしたね。
全体的な感想としては、前の見た目ロードバイク自転車よりは明らかに良い物で楽しいってのが感想ですね。

まあでもまだ不完全なところは多々あるのでそこをこれから直したり弄っていこうと考えています。

（これで毎日通学して痩せられたらいいなぁ〜）

ブログ更新 byまるもっこり

本日も1人部員が増えました！！

欲を言えば、もっとこおおおい！！！