SIT 湘南工科大学 ロボット同好会

湘南工科大学ロボット同好会です。

新マシンの修正

どうもワズドルです

二~三週間ぶりくらいでしょうか?

今回は私の新マシンの一部を作り直したのでそのことについて書いていこうと思います。

まず、なぜ作り直そうとしたのかですが、作り直す前のマシンはなぜか切れ角が足りないのかすぐアンダー気味の走りをしていました。
原因を考え、思いついたのがアッカーマンの比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)が間違っていること、そしてキングピンの位置が悪いということでした。
そこで試しにautocadで条件を変えてパラメトリックで実際にどうなるのか見てみました

https://goo.gl/photos/FyR3hxEkDc71524GA

https://goo.gl/photos/Rna7xKSAaf4ZtyDg7s.png

asd.png

これによって、アッカーマン比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)は動かすと比が少なくなり、キングピンの位置を前輪のシャフトの位置に近づけると切れ角が増し逆に離すと浅くなり、結局キングピンの位置が悪いということがわかりました。

ここでふと私の設計方法が間違ってるのではと思い軽くアッカーマンについて調べると...

こんなことが載っていました。
「アッカーマン・ジャントー理論の操舵内外輪舵角の関係を実現するように、ナックルアームやタイロッドのステアリングリンク機構をレイアウトした幾何学的配置のこと。ステアリングリンク配置の平面図で見た場合、車輪の転舵中心軸であるキングピン軸と、ナックルアームのタイロッド側ボールジョイントの中心とを結んだ線が、リヤアクスルの中心を通るように配置すること。」

https://goo.gl/photos/Yqs9f1HUR1jTdWDK6
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キングピンの位置なんてどこでも良いのかなと私は思っていたのですがどうやら違ったようです。

しかし、フロントの軸の中心上にキングピンを持ってくるいい方法が思いつかなかったのでとりあえず近づけるだけにしました。(だれかいい方法教えてくださいな)

で設計し直し削り出したのがこちら

https://goo.gl/photos/pTexZ54cFsnVoBZT8
C4FR6cCVYAAYAZJ.jpg

修正する前がこちら

https://goo.gl/photos/kKKjpq6hAp4bd3tU8
C4KEFHXUcAAxBw2.jpg

シャーシだけ見てもわかりにくいので実際にどうなるのか撮った写真も載せます

修正した新シャーシがこちら

https://goo.gl/photos/zjaYdEdHqKiRGmEi6
C4N_vwQVYAIcKLV.jpg

修正する前の低速走行はこちら

https://goo.gl/photos/QgmzizgqU9DsMtsA7
C4N_wadUEAAWZ2E.jpg

まあ、まだ実際に走れていないのでなんとも言えない状況ですが、写真だけ見るとコーナー内側を走るようになりアンダーも解消されると思います。

これで速く走ってくれればいいなぁ。

 

あ、あと他の人も自分のマイコンカーを作り始めたのでそのことについても後々だれかが載せていくと思いますのでお楽しみに!