SIT 湘南工科大学 ロボット同好会

湘南工科大学ロボット同好会です。

やることメモ byワズドル

タイトルの通り今回は自分のために久しぶりにブログを利用します。

大会まであと一ヶ月とちょっとなのでやることを大幅に決めるためのメモをブログに書いていこうと思います。

●今までのマイコンカーの怪しい点、改善できる点(上の方が優先度強い)

・ポテンショ君が原因?角度取得が怪しい
・速度制御、デフ制御のプログラムが怪しい
・ラインセンサ片方のアナログセンサの取得値が怪しい
・ラインセンサをアナログ7つのセンサに変更、
 できたらライントレースのオフセット制御も追加する
・坂道検知が怪しい
・緊急停止処理が怪しい
・ブザー接触不良?
・LCD何故か使えない(ドライブ基板のコネクタが怪しい?)
・使える予備基板が無い

●改善方法、現状況、等

・シャフトがカーボン&テキトー加工のためガバガバ
 応急処置でグルーガン流し込んでなんとかなってるけど
 本当は金属のシャフトにしたほうが良いと思う
・角度により目標速度を変動させ
 速度制御を行い駆動配分を最後に決めていた
 関数を3つ作って制御していたのでわかりにくく無駄が多い
 一度で速度&駆動配分の制御を行える関数を作るか
 もっとシンプルなものにする
 自分の考えてる通り動いているのか怪しいので
 イチから作り直したほうが早いかも
・多分何度もクラッシュしてるのでそれによる故障か汚れが原因
・前のセンサを直すより基板自体既に完成しているので
 これを利用したほうが早そう
 どうせならついでに変わったことをしたいということで
 オフセット走行させよう
 制御方法は、ランサーの時にオールアナログ使っていたので
 それ引用で良いだろう
・ジャイロで坂道検知しているがたまに誤検知する
 面倒なのでセンサを変えて改善
 もしくは、アイデアだけだがポジションセンサを他に用意して
 ラインセンサとくらべて坂と検知するとかもあり?
・条件から外れてある一定時間経てば停止にしてるが条件悪い?
・付け外しによる断線あるいはクラッシュによる断線
・R8Cに直接ハンダ付け
・集合抵抗のハンダが怪しい
 火入れ時にモーター駆動周りの回路の何処かがお釈迦に?

こんな感じでいつも大会前は頭のなかで考えて練習してます。

優先度と大会の開催日時から逆算してこの日までにはこれは終わっておくとかも一応考えてます。

いろんなやり方、考え方があると思うので参考程度に。

(これを見ている人の考え方も知りたいので何かあればコメントしてくれるとうれしいです。)