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SIT 湘南工科大学 ロボット同好会

湘南工科大学ロボット同好会です。

進捗 脳筋制御() by ワズドル

マイコンカー ワズドル
どうもワズドルです。
 
最近は、附属の高校にお邪魔をさせてもらってマイコンカーを調整しています。
一応ただお邪魔するだけではなく、私が分かる範囲で教えられることを教えたりアドバイスしたりしています。
ただ私が主体になってしまってはいけないし、なによりもつまらなくなってしまうのでそこには注意しています。
人に物事を教えたりすることって本当に難しいですよね。
先生方は、本当に凄いと思います。
 
本題の進捗についてですが、一応進捗はあったのでそのことについて書いていきます。
 
私の機体はサーボのギアのかみ合わせが悪くガタツキがあります。
本来は、寸法としては合っているはずなのでこんなことにはならなかったはずです。
 
組み上げの際に板厚が若干厚くなっていたりしていてヤスリで削ったりして組み合わせたことによって若干のズレが生じたり。
接着の際にズレてしまった可能性があり、それによって設計通りのギアのかみ合わせにならなくなってしまったのだと思われます。
 
このガタガタガバガバのサーボ対策としてハード面で、ギアにアルミテープを貼ってかみ合わせを誤魔化していました。
これでもマシにはなるのですが、ジャストな厚さにはならなくどうしても若干のガタツキは生じてしまいます。
またコレだけだとアルミテープが潰れたり剥がれてしまう恐れもあるので十分な対策では無いですね。
 
もうハード面の対策としては、作り直すしか無いと思っています。
でも作り直すのは相当な手間だし作り直すくらいなら新車を作る(近いうちに新車は作ります。)
 
そこで最後の悪あがきとしてソフト面で今回は対策をしてみました。
 
まず、動画を見てもらえればガタツキが減ったことがわかると思います。
 
・改善前
 
・改善後
 
改善前は、クランク、レーンチェンジでセンサーバーが左右に震えていて、ストレートではフラフラと揺れているような動きになってしまっているのがわかると思います。
 
それと比べて改善後は、スピードは遅いものの走行中にフラフラしたり大きく震えたりしていることは無いのはわかりますよね?
 
この改善策は単純で、普通ステアを切る時サーボのみで切りますよね?
それを前輪のグリップを使って補助するようなイメージで制御しました。
 
まだお試し段階なのでコレが良いかどうかは不明です。
(今の私の考えとしてはグリップを走行に割り振れてないので高速走行には不向きだと思われます)
 
具体的なプログラムに関しては、すごく見づらいプログラムになってしまっているのでとりあえず載せないでおきます。
(要望があれば載せるかも)
 
進捗状況としては以上です。