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SIT 湘南工科大学 ロボット同好会

湘南工科大学ロボット同好会です。

スタートゲート 基本プログラム完成 全体像公開

ついにスタートゲートに使用する基本プログラムが完成しました。

 

動作はこんな感じです。

www.youtube.com

www.youtube.com

www.youtube.com

センサー通過でもスイッチでも計測が可能であり、3回目の通過で計測が終了しタイムをLCDに表示という感じになります。

2つのセンサを同時に反応させないとカウントしないシステムになっており通常時のミスは極力減らすようになっています。

0分0秒0ミリ秒からの計測のため結果が見やすくなっています。

自分では完成度は高いと思ってますね。

プログラム自体はvoidとswitch caseとグローバル変数の使い過ぎで見にくく分かり難いものになっています。

プログラム↓(赤文字部分)

/*****************************************
スタートゲート制御基板用スケッチ
LCD Keypad Shield使用
*****************************************/

//Sample using LiquidCrystal library
#include <LiquidCrystal.h>
#include <Boards.h>
#include <Firmata.h>
#include <Servo.h>

 

/*select the pins used on the LCD panel
 lcdの使っているピン番号
LiquidCrystal(rs, enable, d4, d5, d6, d7)
rs: LCDのRSピンに接続するArduino側のピン番号
rw: LCDのRWピンに接続するArduino側のピン番号
enable: LCDのenableピンに接続するArduino側のピン番号
d0~d7: LCDのdataピンに接続するArduino側のピン番号

d0~d3はオプションで、省略すると4本のデータライン(d4~d7)だけで制御します。 */
LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);

// define some values used by the panel and buttons
//timer2
int pushbutton;
//パターン
int INTimepattern = 4;
int OUTTimepattern = 4;
int pattern;
int gate1pattern = 0;
int gate2pattern = 0;
/*I = IN
O = OUT
cnts = second
cntm = minute*/
// 分秒表示
int Icnts = 0;
int Icntm = 0;
int Ocnts = 0;
int Ocntm = 0;
//センサーカウント
int sensorINcnt = 0;
int sensorOUTcnt = 0;
//時間計算
unsigned long Itimemillis = 0;
unsigned long Otimemillis = 0;
unsigned long Itime1 = 0;
unsigned long Itime2 = 0;
unsigned long Itime3 = 0;
unsigned long Otime1 = 0;
unsigned long Otime2 = 0;
unsigned long Otime3 = 0;
//時間
unsigned long millis();
//時間その他
int IcntIN = 0;
int OcntOUT = 0;
//定義
#define LEFT 0
#define UP 1
#define DOWN 2
#define RIGHT 3
#define SELECT 4
#define NONE 5

#define analogswitch A0

//sensor2 ゲート1IN ゲート2OUT
#define sensor1 15 //ゲート1 回路が少ないほう(出口)
#define sensor2 16 //ゲート1 回路が多いほう(入口)
#define sensor3 17 //ゲート2 回路が少ないほう(出口)
#define sensor4 18 //ゲート2 回路が多いほう(入口)
int sensorin1;
int sensorin2;
int sensorin3;
int sensorin4;
int INsensorpattern = 0;
int OUTsensorpattern = 0;
int Isensor = 0;
int Osensor = 0;
//A0~A5→D14~D19 変換可能

//servo2
Servo myservo1;
Servo myservo2;

// read the buttons
int button() {
pushbutton = (analogRead(analogswitch) / 4);
if (pushbutton > 240) return NONE;
if (pushbutton < 10) return RIGHT;
if (pushbutton < 50) return UP;
if (pushbutton < 100) return DOWN;
if (pushbutton < 150) return LEFT;
if (pushbutton < 200) return SELECT;
// return NONE;
}


void timerIN() {
sensorINpattern();
pattern = button();
switch (INTimepattern) {
case 0:
Itimemillis = millis();
Itime2 = Itimemillis - Itime1;
if (Itime2 > 999) {
Itime1 = Itimemillis;
Icnts += 1;
}
if (Icnts > 59) {
Icnts = 0;
Icntm += 1;
}
IcntIN = 0;
if (INsensorpattern == 5) {
INTimepattern == 2;
}
break;

case 2:
if (pattern == 0) {
INTimepattern = 4;
}
break;

case 4:
Itimemillis = millis();
Itime1 = Itimemillis;
Itime2 = Itimemillis - Itime1;
Icnts = 0;
Icntm = 0;
/* if (INsensorpattern == 1) {
INTimepattern = 0;
}*/
break;
}
}

void timerOUT() {
pattern = button();
sensorOUTpattern();
switch (OUTTimepattern) {
case 0:
Otimemillis = millis();
Otime2 = Otimemillis - Otime1;
if (Otime2 > 999) {
Otime1 = Otimemillis;
Ocnts += 1;
}
if (Ocnts > 59) {
Ocnts = 0;
Ocntm += 1;
}
if (OUTsensorpattern == 5) {
OUTTimepattern == 2;
}

break;

case 2:
if (pattern == 0) {
OUTTimepattern = 4;
}
break;

case 4:
Otimemillis = millis();
Otime1 = Otimemillis;
Otime2 = Otimemillis - Otime1;
Ocnts = 0;
Ocntm = 0;
break;
}
}

/*void switcher() {
pattern = button(); // read the buttons

switch (pattern) {
case UP:

Otimemillis = millis();
Otime1 = Otimemillis;
Otime2 = Otimemillis - Otime1;
Ocnts = 0;
Ocntm = 0;
INsensorpattern = 0;
OUTsensorpattern = 0;
break;

case LEFT:
if(INTimepattern > 1 && INTimepattern < 3){
INTimepattern = 0;
}
if (OUTTimepattern > 1) {
OUTTimepattern = 0;
}

break;

case RIGHT:

INTimepattern = 2;

break;
case NONE:

break;
}
}*/


void sensori() {
{ if (digitalRead(sensor1) == LOW) {
sensorin1 = 1;
}
else {
sensorin1 = 0;
}
}
{ if (digitalRead(sensor2) == LOW) {
sensorin2 = 1;
}
else {
sensorin2 = 0;
}
}

}

void sensoro() {
{ if (digitalRead(sensor3) == LOW) {
sensorin3 = 1;
}
else {
sensorin3 = 0;
}
}
{ if (digitalRead(sensor4) == LOW) {
sensorin4 = 1;
}
else {
sensorin4 = 0;
}
}
}
void sensorIN() {
sensori();
if (sensorin1 == 0 && sensorin2 == 1) {
Isensor = 1;
}
else {
Isensor = 0;
}
}

void sensorOUT() {
sensoro();
if (sensorin3 == 1 && sensorin4 == 0) {
Osensor = 1;
}
else {
Osensor = 0;
}
}
void sensorINpattern() {
sensorIN();
pattern = button();
switch (INsensorpattern) {
case 0:
sensorINcnt = 0;
if ( pattern == 0 ) {
gate1pattern = 1;
INsensorpattern = 2;
}
break;

case 1:
sensorINcnt = 0;
if (Isensor == 1) {
INsensorpattern = 2;
}
break;
case 2://1回目通過
sensorINcnt++;
INTimepattern = 0;
if (sensorINcnt > 1000) {
sensorINcnt = 0;
INsensorpattern = 3;
}
break;

case 3://通過前クラッシュしたらスイッチを押して通過判断
if (Isensor == 1 || pattern == 3) {
sensorINcnt = 0;
INsensorpattern = 4;
}

break;

case 4://3回目通過(ゴール)
sensorINcnt++;
if (sensorINcnt > 500 ) {
if (Isensor == 1 || pattern == 3) {
sensorINcnt = 0;
INTimepattern = 2;
INsensorpattern = 5;
}
}
break;

case 5://ゴール後
sensorINcnt++;
if (sensorINcnt > 1000 && pattern == 0) {
sensorINcnt = 0;
gate1pattern = 0;
INsensorpattern = 6;
}
break;

case 6:
sensorINcnt++;
if (sensorINcnt > 300) {
INsensorpattern = 0;
}
}
}

void sensorOUTpattern() {
sensorOUT();
pattern = button();
switch (OUTsensorpattern) {
case 0:
sensorOUTcnt = 0;
if ( pattern == 0 ) {
gate2pattern = 1;
OUTsensorpattern = 2;//1にすればゲート通過から測定が可能
}
break;

case 1:
sensorOUTcnt = 0;
if (Osensor == 1) {
OUTsensorpattern = 2;
}
break;

case 2://1回目通過
sensorOUTcnt++;
OUTTimepattern = 0;
if (sensorOUTcnt > 1000) {
sensorOUTcnt = 0;
OUTsensorpattern = 3;
}
break;

case 3://通過前クラッシュしたらスイッチを押して通過判断
if (Osensor == 1 || pattern == 4) {
sensorOUTcnt = 0;
OUTsensorpattern = 4;
}

break;

case 4://3回目通過(ゴール)
sensorOUTcnt++;
if (sensorOUTcnt > 500 ) {
if (Osensor == 1 || pattern == 4) {
sensorOUTcnt = 0;
OUTTimepattern = 2;
OUTsensorpattern = 5;
}
}
break;

case 5://ゴール後
sensorOUTcnt++;
if (sensorOUTcnt > 1000 && pattern == 0) {
sensorOUTcnt = 0;
gate2pattern = 0;
OUTsensorpattern = 6;
}
break;

case 6:
sensorOUTcnt++;
if (sensorOUTcnt > 300) {
OUTsensorpattern = 0;
}
}
}
void servoIN() {
sensorINpattern();
switch (gate1pattern) {
case 0:
myservo1.write(90);
break;

case 1:
myservo1.write(0);
break;
}
}

void servoOUT() {
sensorOUTpattern();
switch (gate2pattern) {
case 0:
myservo2.write(90);
break;

case 1:
myservo2.write(0);
break;
}
}

void setup() {
Serial.begin(250000);
pinMode(sensor1, INPUT_PULLUP);
pinMode(sensor2, INPUT_PULLUP);
pinMode(sensor3, INPUT_PULLUP);
pinMode(sensor4, INPUT_PULLUP);
myservo1.attach(3);
myservo2.attach(11);
lcd.begin(16, 2); // start the library
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("2OUT"); // print a simple message
lcd.setCursor(0, 1); // move to the begining of the second line
lcd.print("1IN");
}

void loop() {
timerIN();
timerOUT();
// switcher();
LCD();
// timeprinter();
//sensorprinter();
// patternkakunin();
//sensorkakunin();
sensortimekakunin();
servokakunin();
}

void LCD() {
lcd.setCursor(5, 1);
lcd.print(Icntm);
lcd.print(" ");
lcd.print(Icnts);
lcd.print(" ");
lcd.print(Itime2);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(5, 0);
lcd.print(Ocntm);
lcd.print(" ");
lcd.print(Ocnts);
lcd.print(" ");
lcd.print(Otime2);
lcd.print(" ");
}

void timeprinter() {
Serial.print("IN");
Serial.print(" ");
Serial.print(Icntm);
Serial.print(" ");
Serial.print(Icnts);
Serial.print(" ");
Serial.print(Itime2);
Serial.print(" ");
Serial.print("OUT");
Serial.print(" ");
Serial.print(Ocntm);
Serial.print(" ");
Serial.print(Ocnts);
Serial.print(" ");
Serial.print(Otime2);
Serial.print(" ");
Serial.print(INTimepattern);
Serial.print(" ");
Serial.print(pattern);
Serial.print(" ");
Serial.println(IcntIN);
}

void sensorprinter() {
sensori();
sensoro();
Serial.print("sensor1");
Serial.print(sensorin1);
Serial.print(" ");
Serial.print("sensor2");
Serial.print(sensorin2 );
Serial.print(" ");
Serial.print("sensor3");
Serial.print(sensorin3 );
Serial.print(" ");
Serial.print("sensor4");
Serial.println(sensorin4 );
}

void patternkakunin() {
Serial.print(pattern);
Serial.print(INTimepattern);
Serial.println(OUTTimepattern);
}
void sensorkakunin() {
sensoro();
sensori();
sensorIN();
sensorOUT();
Serial.print(sensorin1);
Serial.print(sensorin2);
Serial.print(sensorin3);
Serial.print(sensorin4);
Serial.print(INsensorpattern);
Serial.println(OUTsensorpattern);
}
void sensortimekakunin() {
sensorINpattern();
sensorOUTpattern();
Serial.print(Isensor);
Serial.print(INTimepattern);
Serial.print(INsensorpattern);
Serial.print(" ");
Serial.print(Osensor);
Serial.print(OUTTimepattern);
Serial.println(OUTsensorpattern);
}
void servokakunin() {
servoIN();
servoOUT();
Serial.print(gate1pattern);
Serial.println(gate2pattern);
}

 

回路図↓ (YDS-212と9Vレギュレータは不使用)

f:id:mrsaitouyusuke:20170222211120j:plain

とまぁこんな感じですね。

ゲート側の回路はピンの部分以外は解析していないので回路図自体はわからない状態です。正常に動作しているから問題はなさそうです。

下の図は制御基板を作った際に配置したピンの図とArduinoのどのピンに接続するかを示したものです。f:id:mrsaitouyusuke:20170222212850j:plain

D-subと3ピンのオスコネクタを使用しています。

回路図やプログラムなどで分かり難いことがあったらコメントください。

またお会いしましょう。さようなら!