2016-11-08

連絡事項　リンク集について

連絡レッドインベーダー

このブログの右側にリンク集があります。

この同好会に関係があるもので追加してほしいリンクがあれば、コメント欄にURLとサイト名を記入するか直接私にお伝えください。

例↓

マイコンカー、ロボットに関するサイト（大会サイトや参考サイト等）

部品販売のサイト（御用達など）

部員がやっているサイト（YouTubeやホームページ等）

2016-11-07

進捗脳筋制御() by ワズドル

マイコンカーワズドル

どうもワズドルです。

最近は、附属の高校にお邪魔をさせてもらってマイコンカーを調整しています。

一応ただお邪魔するだけではなく、私が分かる範囲で教えられることを教えたりアドバイスしたりしています。

ただ私が主体になってしまってはいけないし、なによりもつまらなくなってしまうのでそこには注意しています。

人に物事を教えたりすることって本当に難しいですよね。

先生方は、本当に凄いと思います。

本題の進捗についてですが、一応進捗はあったのでそのことについて書いていきます。

私の機体はサーボのギアのかみ合わせが悪くガタツキがあります。

本来は、寸法としては合っているはずなのでこんなことにはならなかったはずです。

組み上げの際に板厚が若干厚くなっていたりしていてヤスリで削ったりして組み合わせたことによって若干のズレが生じたり。

接着の際にズレてしまった可能性があり、それによって設計通りのギアのかみ合わせにならなくなってしまったのだと思われます。

このガタガタガバガバのサーボ対策としてハード面で、ギアにアルミテープを貼ってかみ合わせを誤魔化していました。

これでもマシにはなるのですが、ジャストな厚さにはならなくどうしても若干のガタツキは生じてしまいます。

またコレだけだとアルミテープが潰れたり剥がれてしまう恐れもあるので十分な対策では無いですね。

もうハード面の対策としては、作り直すしか無いと思っています。

でも作り直すのは相当な手間だし作り直すくらいなら新車を作る（近いうちに新車は作ります。）

そこで最後の悪あがきとしてソフト面で今回は対策をしてみました。

まず、動画を見てもらえればガタツキが減ったことがわかると思います。

・改善前

youtu.be

・改善後

youtu.be

改善前は、クランク、レーンチェンジでセンサーバーが左右に震えていて、ストレートではフラフラと揺れているような動きになってしまっているのがわかると思います。

それと比べて改善後は、スピードは遅いものの走行中にフラフラしたり大きく震えたりしていることは無いのはわかりますよね？

この改善策は単純で、普通ステアを切る時サーボのみで切りますよね？

それを前輪のグリップを使って補助するようなイメージで制御しました。

まだお試し段階なのでコレが良いかどうかは不明です。

（今の私の考えとしてはグリップを走行に割り振れてないので高速走行には不向きだと思われます）

具体的なプログラムに関しては、すごく見づらいプログラムになってしまっているのでとりあえず載せないでおきます。

（要望があれば載せるかも）

進捗状況としては以上です。

2016-11-03

松稜祭まとめ by ワズドル

イベントワズドルマイコンカー

お久しぶりです
ワズドルです
二週間ぶりくらいの更新になりますかね？

先週の土日に大学で文化祭があり、そこでうちのサークルの展示を行ったのでそのことを書いていきます。

・準備日
マイコンカーの展示を出来るように準備しました。
まず、最初にハード面で壊れているところは直しました。
次にソフト面では、サーボのギアがコースアウト時によく壊れてしまっていたのでリミット制御を変えある条件内で内側に戻すような力を加えるように制御しそれでも戻らなく条件が外れたら力を抜くという制御に変えました。
これによりコースアウト時にサーボのギアが欠けてしまうということがほぼなくなりました。

youtu.be

・一日目
クランクでアンダー気味だったのでそこの部分を調整しました。

youtu.be

・二日目
コーナーでスピードを出すと直ぐに滑り始めていたので、コーナーでの内輪外輪の出力の差を少し調整しました

youtu.be

・10/31母校にて
この日は文化祭の撤収日で大学自体休みの扱いで時間があったので附属の高校にお邪魔をして少し走らせました。
これから後輩くんたちも本格的に調整していくと思われるので楽しみです。

youtu.be

・まとめ
4日間連続して調整できたのですが、ギアが欠けにくなったすごく大きいですね。
しかし、その反面ハードでサーボのガバガババックラッシが気になるようになってきました・・・
こういうふうに改善点を発見できたり実際に改善出来たりするのは、やはり持続的に調整できる環境があるからだと改めて気付かされました。
本当に練習場所どうにかしたいですね...
名前を出して良いのかわからないのでとりあえず名前は伏せておきますが日々お世話になってる先生方に感謝ですね。これからもよろしくお願いします。

今後の私の活動としては、まずメインにマイコンカーの新車を作りたいと思っています。
それ以外では、とりあえず自分の興味のあることをどんどんやっていこうと思っています。「ドローン（クアッドコプター、出来ればレース）、倒立振子、ロボトレーサー、マイクロマウスなど」

できるだけ自分のメモ代わりにもなるのでブログに残していこうと思っていますので、生暖かい目でその様子を眺めてってください。

追加↓

今年は事前の準備不足もあり小規模で展示するだけになってしまいましたが、今年も体育館はあまり使われてないように思えたので、来年は半分くらい使えるように交渉してプチ大会みたいなものも開きたいですね。